可编程序控制系统设计师综合实训台操作流程

控制程序具有“复位”、“启动”、“停止”及“急停”功能，黄色按钮为“复位”、绿色按钮为“启动”、红色按钮为“停止”。

按下“复位”按钮，五自由度机械手开始复位，基座旋转至原位，五自由度机械手水平移动至左侧原位传感器处停止，复位完成（其中五自由度机械手手臂及手爪复位由单片机来完成）。

复位完成后，按下“启动”按钮，五自由度机械手依次将 1、2 号位的工件搬运至 3、4号位置；完成后在依次将 3、4 号位的工件搬运至 5、6 好位；最后再依次将 5、6 号位的工件搬运至 1、2 位置。这样，一个工作周期完成，如需运行，可再次按“启动”按钮即可。

五自由度机械手在运动过程中，按“停止”按钮，五自由度机械手完成当前动作后停止运行,按“启动”按钮，五自由度机械手继续下一步动作。

在五自由度机械手运动时，按下“急停”开关五自由度机械手立即停止移动及转向，此时如需再次运行机械手，需亲手将本次搬运途中掉下的工件拿到 1 号、2 号物料台，再按“复位”按钮复位完成后，按启动可重新运行。

在运行过程中，按“复位”3S，系统重新复位。